O envelhecimento populacional tem trazido novos desafios aos sistemas de saúde. A presença de condições crônicas, acompanhadas de multimorbidade, fragilidade e incapacidade funcional em parte considerável dessa população idosa tem trazido déficit para seu autocuidado, além de acentuar sua restrição ao domicílio e limitar o acesso oportuno e continuado desses indivíduos aos serviços de saúde, o que contribui para fragilizar, mais ainda, sua situação de saúde. A Estratégia Saúde da Família (ESF) atua no território onde vivem esses idosos, sendo sua responsabilidade a oferta contínua e coordenada de cuidados a partir do domicílio, mas as equipes, muitas vezes, têm dificuldade em reconhecer as características e necessidades dessa população vulnerável, o que pode repercutir no planejamento e na prestação de cuidados a esses idosos domiciliados. O objetivo do presente estudo foi analisar a situação de saúde de idosos domiciliados em territórios de saúde da ESF do município de Vitória da Conquista (BA) e a organização do cuidado domiciliar, à luz do referencial teórico da Teoria do Déficit do Autocuidado de Dorothea Orem. A abordagem quanti-qualitativa, tipo estudo de caso, foi realizada utilizando a técnica de entrevista semiestruturada com cuidadores de idosos domiciliados e com profissionais de saúde da ESF. Os dados foram organizados em categorias e interpretados através da análise de conteúdo de Bardin, permitindo uma aproximação com a realidade em que vive essa população domiciliada e a organização dos cuidados domiciliares. Os resultados demonstraram relevantes níveis de incapacidade para o autocuidado entre os idosos domiciliados. Também foram observados arranjos diversos para o apoio ao autocuidado providos, em geral, por cuidadores familiares informais e com um precário suporte para o desempenho desse papel. Além disso, alguns desses cuidadores, por sua vez, também apresentaram limitações para o seu próprio autocuidado. A assistência domiciliar em nível comunitário provida pelas equipes da ESF incluídas na pesquisa demonstrou fragilidades em seu planejamento e execução, tanto no que se refere ao cuidado ao idoso domiciliado como ao suporte ao cuidador. A Teoria do Déficit do Autocuidado de Orem possibilita uma identificação mais ampla das características e necessidades em saúde dos idosos domiciliados, contribuindo para uma prática interprofissional na ESF, ao permitir caracterizar suas demandas e necessidades de cuidados, assim como dos seus cuidadores familiares, e também para a organização da rede assistencial e da oferta dos cuidados profissionais desenvolvidos pelas equipes de Saúde da Família.